一种基于指令微分前馈的伺服控制方法及系统

本申请涉及伺服控制技术领域，特别是涉及一种基于指令微分前馈的伺服控制方法及系统。包括：构建前馈控制通道和基于指令微分的前馈控制模型，前馈控制通道用于连接参考指令输入端和控制信号生成点；通过前馈控制通道获取输入端的目标指令信号，根据目标指令信号及其微分信号和前馈控制模型生成前馈控制量；根据预设修正时间节点获取前馈监测数据，根据前馈监测数据判断是否生成前馈控制模型的修正指令；在伺服控制系统中建立并行通道，实现PID控制器和前馈控制模型的叠加输出，降低伺服控制系统输出指令的延迟和失真，并通过建立多个工作频段和扰动工况，动态调整前馈增益参数，提高前馈控制模型的相位补偿和幅值衰减补偿效率。