一种自动避让障碍物的船舶自动驾驶方法

本发明公开了一种自动避让障碍物的船舶自动驾驶方法，本方法将船舶行驶中拍摄到的船舶四个方向的图像先进行分区和抓取各构成元素的轮廓，再分析相邻时间间隔内各个轮廓的变化情况和运动方向，船只通过设定的基于每种情况下的应对方法进行自动航行，由视觉结合雷达探测的方法对障碍物进行避碰和自动驾驶，其对障碍物的判断更为准确，探测距离更远。