机械臂注册方法、系统、装置、计算机设备和存储介质

本申请涉及一种机械臂注册方法、系统、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取目标对象的术中医学影像；术中医学影像中包括设置在机械臂末端的注册靶标，注册靶标包括多个靶标点，且术中医学影像为三维医学影像；从术中医学影像中获取各靶标点在影像坐标系下的第一位置信息；根据各靶标点的第一位置信息和各靶标点在机械臂基坐标系下的第二位置信息进行机械臂注册，得到机械臂的注册结果。一方面，基于术中医学影像进行机械臂注册，能够避免术中患者发生变化而导致注册不准的问题；另一方面，通过在机械臂末端设置注册靶标的方式，不仅能够降低对患者造成的伤害，还能提高注册准确性，以及提高注册安全性和注册效率。