卷带传送的控制方法及装置

本申请公开了卷带传送的控制方法及装置，该方法包括：确定系统的不变量，不变量用于表征系统中一段时间内保持稳定的参数的对象；获取两轮的角速度；根据不变量的参数、两轮的角速度，确定第一轮在第二时刻的第一线速度和第一半径以及第二轮在第二时刻的第二线速度和第二半径，以输出目标电信号，目标电信号用于控制卷带执行传送操作以使第一轮达到第一线速度和第二轮达到第二线速度，不仅通过两轮的角速度还结合系统的不变量的参数来估计两轮的半径与线速度，消除了仅通过两轮的角速度估计两轮半径与线速度存在的误差，因此，可以输出高精度的半径与线速度，进而通过该半径与线速度输出的目标电信号控制卷带执行传送操作，使得卷带的传送更稳定。