飞行机器人柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质

本申请属于飞行机器人控制的技术领域，公开了一种飞行机器人柔顺控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取安装有机械臂的飞行机器人的动力学数据，构建得到与动力学数据对应的安装有机械臂的飞行机器人的动力学模型，基于预设的阻抗控制模型和预设的混合控制模型，生成机械臂末端的力矩指令，根据动力学模型，结合PID控制算法，计算得到安装有机械臂的飞行机器人中飞行平台的综合控制力矩，基于力矩指令和综合控制力矩，对安装有机械臂的飞行机器人进行控制；通过上述方法，提高了安装有机械臂的飞行机器人的控制效率。