一种具备禁飞区避让的多无人机区域覆盖路径规划方法

本发明公开了一种具备禁飞区避让的多无人机区域覆盖路径规划方法。其中，所述方法包括：将输入的作业区域边界和禁飞区的经纬度坐标转换为UTM平面直角坐标系，并对所有禁飞区进行安全缓冲区扩展，计算作业区域与所有禁飞区安全缓冲区的差集，得到最终可用作业区域；对所述最终可用作业区域进行分割，生成多个面积均衡的子区域；针对每个子区域，生成覆盖该区域的平行扫描航线；每个子区域线段按预设间距生成覆盖该区域的平行扫描航线等。本发明能够确保路径避让禁飞区、区域分配均衡且计算高效。