一种基于误差动态调节的自适应PID控制方法和系统

本发明提出了一种基于误差动态调节的自适应PID控制方法和系统，涉及自适应控制技术领域，包括：基于系统输出值和预期输出值确定系统在各时刻输出的误差值，并基于相邻时刻的误差值得到对应的误差斜率；利用当前时刻的所述误差斜率和历史时刻的误差斜率构建趋势因子，基于趋势因子对初始的PID控制器参数执行第一调节策略，得到第一目标参数；PID控制器参数包括比例系数、积分系数和微分系数；根据系统特性和先验知识确定第一目标参数的参数可行域和相应的评估时间窗口，在每一评估时间窗口内构造误差目标函数，并采用全局优化策略在参数可行域内搜索使所述误差目标函数最优的第二目标参数，将第二目标参数确定为系统当前的PID控制器参数。