一种基于旋量理论的装载机工作装置控制方法及系统

本发明涉及一种基于旋量理论的装载机工作装置控制方法及系统，属于工程机械自动化控制技术领域。该方法通过建立基于旋量理论的正运动学模型，精确描述末端执行器位姿与关节角度的关系；根据目标位姿求解逆运动学得到目标关节角度，并驱动单关节控制器实现精确运动控制。该系统包括工作装置、角度传感器、单关节控制器及处理器。本发明有效解决了传统方法建模复杂、存在奇异性及精度不足的问题，具有建模高效、控制精确、稳定性好、易于集成高级控制算法的优点。