多无人艇动态事件触发预定时间容错模糊编队控制方法

本发明提供了一种多无人艇动态事件触发预定时间容错模糊编队控制方法，属于异构无人系统编队控制技术领域，包括以下步骤：步骤一：建立考虑输入迟滞量化、间歇通信拓扑、执行机构间歇性故障及外部扰动的异构多USV运动学与动力学模型；步骤二：构建执行机构间歇性故障模型与输入迟滞量化器；步骤三：基于最小学习参数策略设计模糊逻辑系统；步骤四：提出预定时间鲁棒自适应动态事件触发策略；步骤五：基于预定时间滑模控制构建容错编队控制律，采用Nussbaum函数处理未知控制增益。本发明在降低通信与计算资源消耗的同时，显著提升了USV系统在复杂海洋环境中的抗干扰能力与工程适用性。