一种面向突发障碍的无人机在线路径规划与协同调度方法

本发明提供了一种面向突发障碍的无人机在线路径规划与协同调度方法，包括以下步骤：步骤1、北斗网格到规划栅格的一体化构建；步骤2、新增禁飞区的路径重规划；步骤3、动态障碍建模与SAFE安全时间窗口构建；步骤4、单机SIPP的时间一致规划；步骤5、先对每架无人机独立运行SIPP得到根解，再采用CBS在统一时间轴上检测、消除冲突，迭代至无冲突解。步骤6、连续时间安全评测。本发明在由北斗网格底图转化得到的米制栅格底图上，将静态障碍与移动障碍统一映射为“时空占用体”，在此基础上进行路径规划，实时性、安全性、多机协同性大大提升。