多无人机协同任务分配方法、装置、计算机设备及存储介质

本发明涉及一种多无人机协同任务分配方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：获取初始无人机协同任务计划；根据任务分配约束条件，对所述初始无人机协同任务计划进行预分配，获得预分配任务；在发生动态事件后，根据所述动态事件和重新分配约束条件，对所述预分配任务重新分配；其中，所述动态事件包括无人机损毁、新增目标和目标移动。本发明可以提高任务分配的合理性和灵活性。