基于法向量场的焊缝点云提取方法及焊缝轨迹生成方法

本发明涉及一种基于法向量场的焊缝点云提取方法及焊缝轨迹生成方法，其解决了如何提高从工件的点云信息识别焊缝的准确性的技术问题；其对多视角点云进行预处理、拼接等操作以获取完整、纯净的工件点云，对工件点云进行法向量和散度估计分割出工件的多条焊缝点云，通过基于区域增长方法将多条焊缝点云分离成单独的各条焊缝点云，对这些焊缝进行多种几何构型的拟合，以提高拟合出的焊缝轨迹与真实焊缝轨迹的贴合度。实现了工件点云的完整获取以及焊缝轨迹的准确生成，以供后续焊接轨迹规划使用。