一种基于步态相位的中医穴位按摩主动抗疲劳外骨骼机器人系统

本发明公开了一种基于步态相位的中医穴位按摩主动抗疲劳外骨骼机器人系统，属于智能穿戴设备技术领域。该系统包括3D打印机械腰、仿生外骨骼机械腿、分布式柔性震动阵列、多源步态感知单元及中央协同控制器。机械腿采用准直关节模组驱动；震动阵列集成于绑带内侧，对应覆盖人体下肢关键肌群与穴位。核心技术在于通过实时解算步态相位，在摆动相触发针对拮抗肌群的低频松弛震动，利用强直震动反射抑制肌肉张力，降低迈步阻力。3D打印机械腰根据用户腰围尺寸个性化打印达到完全匹配，本发明解决了传统外骨骼无法实时干预运动疲劳积累的问题，显著提升了穿戴者的耐力与运动经济性。