适用于康复天轨的防跌倒及辅助站立控制方法及康复天轨

本申请公开了一种适用于康复天轨的防跌倒及辅助站立控制方法及康复天轨，涉及医疗器械领域，用于解决康复训练中不同使用者状态差异导致跌倒判断不准确、跌倒保护不及时及无法自行站立时依赖人工辅助的问题。康复天轨设置与升降驱动机构联动的位置检测单元和检测卷带受力状态的受力检测单元；训练开始时根据卷带由未受力变为受力时的位置检测值得到使用者高度基准值，训练中得到当前吊挂高度，并分别根据吊挂高度低于预设比例后的恢复时间以及吊挂高度下降速度判断使用者状态，在需要时停止升降驱动机构并结合卷带受力状态控制收卷辅助站立。由此可减少轻微失衡导致的训练中断，并提高跌倒保护及时性和训练连续性。