基于视觉与理论体积联合判定的自动分层移液方法及系统

本申请涉及实验室自动化与液体处理技术领域的基于视觉与理论体积联合判定的自动分层移液方法及系统，该方法将实验过程中已有的加液量、移液量和容器几何参数构造成软件虚拟传感器，形成与视觉传感通道并列的独立信息源；通过不确定性估计方法输出视觉测量高度及置信度的连续量化指标；以置信度驱动的自适应融合策略进行理论预测与视觉测量的多模态融合，在视觉低置信度时自动降低视觉观测权重，在下界面视觉置信度不足时以理论液层厚度推算下界面高度；根据融合结果判定可吸取性并计算插入深度，驱动移液执行机构完成移液。本发明通过视觉与理论体积计算的互补融合，在视觉受干扰时利用理论预测补偿，提升分层移液的准确性和鲁棒性。