一种搅拌摩擦焊恒定顶端力控制方法及装置

本发明涉及一种搅拌摩擦焊恒定顶端力控制方法及系统，其方法包括：实时获取搅拌摩擦焊接过程中的实际顶锻力信号；通过数控系统的内核的多任务绑定，将所述实际顶锻力信号与预设的目标顶锻力进行比较，计算实时压力偏差；确定所述实时压力偏差所属的偏差等级，并根据所述偏差等级映射对应的控制参数组；基于所述控制参数组以及所述实时压力偏差进行运算，生成多轴协同控制指令；所述实际顶锻力信号的采集周期与所述多轴协同控制指令的插补周期保持同步。本发明通过自适应PID控制算法兼顾了不同焊接工艺要求，通过多轮正交试验验证与经验迭代修正，最终确定适配性最优的参数取值，既保留经验参数的可靠性，又提升了参数与矩阵控制逻辑的协同精度。