自动巡航与焊缝识别跟踪采集的内焊机、控制方法及设备

本发明公开了自动巡航与焊缝识别跟踪采集的内焊机、控制方法及设备，该内焊机包括车体、锥头、姿态调节机构、行走机构、激光雷达、带有成像装置的云台、角度传感器及控制器。控制器包含：管道中心点提取模块，基于管壁法线相交于管道中心的几何约束迭代求解中心点集；巡航速度规划模块，根据中心点集构造B‑样条曲线计算管道曲率并规划速度；多模态自适应调速模块，对点云、图像和角度数据进行门控融合，输出环境置信度和安全通行置信度以生成期望速度；焊缝识别与跟踪采集模块，通过视觉分割网络识别焊缝并控制成像装置跟踪采集焊缝，识别后控制内焊机停止于有效成像位置进行图像采集。本发明实现了管道内焊机的自主巡航、焊缝搜索与图像采集的全自动化。