用于控制机器人装置来将第一对象插入第二对象的方法

各种方面涉及一种用于控制机器人装置来将第一对象插入第二对象的方法，该方法具有：借助于机器人装置的抓取工具来拾取第一对象；将第一对象移动到第二对象的附近；采集图像，该图像显示出第二对象和位于第二对象附近的第一对象；利用该图像和/或另一幅图像，确定第一变换，该第一变换是第一对象的坐标系与抓取工具的坐标系之间的变换；通过将该图像作为输入并且将该第一变换作为条件输入到条件神经网络中，确定第二变换，其中，第二变换指示了抓取工具的坐标系与第二对象的坐标系之间的变换；利用第二变换，确定用于将第一对象插入第二对象的机器人轨迹；以及按照该机器人轨迹来控制机器人装置。