一种眼在手外的机械臂闭环控制方法与装置

本申请属于机械臂闭环控制技术领域，公开了一种眼在手外的机械臂闭环控制方法与装置，该方法通过眼在手外安装的视觉传感器实时跟踪机械臂末端安装的靶标板位姿，获得实时的机械臂末端位姿跟踪结果，并采用扩展卡尔曼滤波，结合机械臂运动学模型和视觉测量位姿，实时估计机械臂运动控制误差，并融合PID控制方法，根据误差模型获得控制补偿量，实现机械臂实时精确控制；该装置包括视觉传感器、靶标板、处理器，实现机械臂闭环控制。本申请能实时在线估计机械臂运动控制误差，能适应不同负载条件下的机械臂控制补偿，实现稳定的高精度伺服控制。