一种用于工业控制方面的多机器人协同控制方法

本发明公开了一种用于工业控制方面的多机器人协同控制方法，属于工业控制技术领域。该方法接收工业控制总线上的同步信号生成全局时间基准，对各机器人控制器的本地时钟进行补偿校准得到同步时钟；基于同步时钟将多维度协同任务分解为子任务序列及任务执行依赖关系图；根据依赖关系图在各机器人控制器间建立基于任务优先级的令牌传递机制，控制机器人执行子任务并实时采集末端位姿反馈数据；利用位姿反馈数据重构实际运动轨迹，将重构轨迹与理论轨迹进行相位比对，当相位偏差超出允许范围时生成同步调整指令，动态调节令牌传递。该方法实现了分布式任务协调与基于位姿反馈的闭环同步补偿，提升了多机器人协同运动的相位一致性。