双臂康复机器人风险分层协同路径规划方法、设备及介质

本申请公开了一种双臂康复机器人风险分层协同路径规划方法、设备及介质，涉及机器人路径规划领域，该方法包括：获取路径规划输入数据；根据人体数据及环境数据构建单臂硬安全约束；基于机械臂基础数据生成满足单臂硬安全约束的目标构型集合；从当前构型向目标构型集合搜索路径生成两条单臂候选路径，并进行统一时间参数化形成双臂同步候选轨迹；对双臂同步候选轨迹执行双臂硬安全预筛选，并计算通过双臂硬安全预筛选的双臂同步候选轨迹的双臂软冲突指标，计算综合冲突风险评分并判定风险等级，按照风险等级执行对应的分层协同规划策略；对分层协同规划后的轨迹进行连续安全复核。本申请在保证近人体与环境安全的前提下输出可执行的双臂协同路径。