基于双环耦合感知的机器人作业方法及终端设备

本发明公开了一种基于双环耦合感知的机器人作业方法及终端设备，属于机器人视觉感知技术领域，能够解决空间定位与状态识别相互干扰的问题。该方法包括：在操作板上确定表征各组件空间位置的组件关键点，根据其确定操作板的全局六自由度位姿及位姿估计误差，并根据该位姿确定目标组件关键点的三维相机坐标和机器人作业坐标；根据所述位姿估计误差和所述三维相机坐标确定目标组件的当前状态及状态置信度；根据所述组件关键点和位姿估计误差确定几何置信度，并与状态置信度融合得到融合可信度；根据所述融合可信度、机器人作业坐标和当前状态生成并执行机器人作业指令。本发明用于配电设备机器人作业。