一种智能气动机械手控制系统

本发明的智能气动机械手控制系统，包括上位机、微控制器、压缩气源、电气比例阀、电磁阀组、气压传感器阵列和气动软体执行器，微控制器根据所检测的本地通道使能开关的开闭状态，来获得电气比例阀和每个电磁阀的控制状态，以对应腔室的供断气控制。本发明的控制方法包括：a).参数设定；b).系统初始化；c).压力采样和滤波；d).主路供压：e).手动控制；f).自动控制；g).人工接管控制；h).气路耦合前馈控制；i).支路控制和输出保护；j).数据上传和接收。本发明的气动机械手控制系统及方法，通过本地人工优先接管、手动/自动无扰切换、级联抗噪滤波、稳态死区保持和执行机构寿命统计，提高现场操作安全性、稳压精度、执行机构寿命。