四自由度超结构关节与关节组件

本发明提出一种四自由度超结构关节与关节组件，四自由度超结构关节包括：顶板、第一运动支链、第二运动支链与基座，顶板设于基座的上方，顶板包括第一顶板、第一转动副与第二顶板，第一顶板与第二顶板通过第一转动副铰接。第一运动支链与第二运动支链并联连接于基座与顶板之间，第一运动支链包括第二转动副以及并联连接的两个折叠组件，两个折叠组件对称连接于基座与连接板的相对的两边，每个折叠组件包括第三转动副、第一折叠杆、第四转动副、第二折叠杆与第五转动副。本发明既能实现空间多向旋转，又能在轴向进行长度变化，通过分别控制运动支链的折展，即可协同控制整体四自由度超结构关节的折展，而且体积较小。