一种多轴越野车辆侧倾危险性检测方法和相关装置

本申请公开了一种多轴越野车辆侧倾危险性检测方法和相关装置，涉及车辆安全控制技术领域，该方法包括获取目标车辆的本体感知数据、视觉几何数据和车辆速度信息；确定地形通行风险代价，并计算当前行驶区域的路面附着系数，预测未行驶区域的路面附着系数空间分布预测结果；将整车控制系统划分为车辆智能体和多个车轮智能体，并构建车辆智能体与车轮智能体间的通信拓扑；构建轮胎模型，结合通信拓扑和路面附着系数空间分布预测结果，估计各车轮的动态垂向载荷；计算侧倾危险度评价指标并确定动态安全边界；基于侧倾危险度评价指标与动态安全边界的相对距离，确定综合侧倾危险度评分结果。本申请可实现对多轴越野车辆侧倾危险度的准确、实时检测。