车辆控制方法、装置、车辆、芯片和存储介质

本公开提出一种车辆控制方法、装置、车辆、芯片和存储介质，涉及车辆领域，其中，方法包括：响应于车辆满足设定的异常触发条件，根据车辆的车速和横摆角速度，确定车辆的期望减速度；根据车速、期望减速度和预测步长时间，确定未来预测时域内的速度序列和路径里程序列；采用非线性动力学模型，根据速度序列、路径里程序列、车辆行驶道路的道路边界信息和规划轨迹，确定第一控制命令序列；根据第一控制命令序列，对车辆进行行驶控制。由此，能够在异常工况下保障安全减速、轨迹跟踪精度与道路边界规避，显著提升紧急控制的实时性、动态一致性与鲁棒性，有效抑制因模型失配或控制命令超限所引发的路径偏离或失控风险。