一种轮式底盘人形机器人腿部总成

本申请公开了一种轮式底盘人形机器人腿部总成，涉及人形机器人技术领域，该轮式底盘人形机器人腿部总成包括大腿部、小腿部、膝关节驱动单元、踝关节驱动单元和增扭组件；大腿部与小腿部呈反关节结构，大腿部通过膝关节驱动单元连接小腿部，小腿部通过踝关节驱动单元连接至底盘；增扭组件包括固定基座、扭力弹性件和触发件，固定基座用于与底盘固定，扭力弹性件的一端安装于固定基座，触发件固定于小腿部且位于扭力弹性件另一端的运动路径，触发件在腿部总成摆动至预设角度时与扭力弹性件抵接，解决现有轮式底盘人形机器人在前倾工况下需要选择更大规格关节模组以满足大扭矩需求，从而导致腿部尺寸增大、重量和成本升高的问题。