一种减速机构及具有其的机器人执行器

减速机构包括波发生器组件、驱动组件和钢轮，驱动组件套设于波发生器组件，驱动组件包括第一主体部和齿形部，第一主体部具有第一容纳腔，齿形部的部分位于第一容纳腔，齿形部滑动设置于第一容纳腔，齿形部包括第一传动部，第一传动部与波发生器组件的外周壁止抵，齿形部包括齿部，齿部可与钢轮的内齿相啮合，第一主体部具有第一止挡部，齿形部具有第二止挡部，驱动组件包括第一磁性件和第二磁性件，第一磁性件与第一止挡部的朝向第二止挡部的一侧连接，第二磁性件与第二止挡部的朝向第一止挡部的一侧连接，第一磁性件对第二磁性件施加一朝向波发生器组件的力，提高减速机构的可靠性。