一种基于异源图像匹配的视觉导航定位方法、系统及可读存储介质

本发明提供了一种基于异源图像匹配的视觉导航定位方法、系统及可读存储介质，属于图像配准与视觉导航技术领域，适用于GPS拒止环境下无人机自主导航定位。本发明先完成高精度卫星基准图分块制作；对实时航拍图像开展尺度归一化与畸变校正，消除大角度机动带来的透视畸变；采用CFOG稠密特征完成异源图像全局粗匹配，再结合RIFT稀疏特征进行局部精细匹配；选取多组控制点通过高斯投影与牛顿迭代反演解算无人机位置姿态。本发明有效克服异源图像非线性灰度差异与几何畸变问题，提升导航定位精度、鲁棒性与实时性。