一种船体分段自动测量中的智能避障规划与动态恢复方法

本发明实施例公开了一种船体分段自动测量中的智能避障规划与动态恢复方法。针对固定式光学测量系统在复杂脚手架遮挡环境下自动化测量易中断、效率低的问题，本发明构建"全局感知与规划→智能决策与定位→局部执行与恢复"的闭环系统。该方法包括：通过在船体分段上布设全局基准光靶建立全局坐标系，利用运动恢复结构技术生成全局三维避障模型；基于并行计算为预设候选停靠点独立计算可测点数量和综合精度评估值，依据"先覆盖率最大化、后精度最优化"的两级规则自动选出唯一最优停靠点；在最优停靠点重新测量基准光靶建立局部高精度坐标系，将全局模型精对准转换后执行批次测量；仅在具体特征点测量失败时触发事件驱动的局部动态恢复，通过对失败点精细扫描、增量建模与在线重规划完成补测。本发明通过"两级建模、两级决策"架构，以最小计算代价实现了复杂遮挡环境下自动测量的高连续性、高成功率与强鲁棒性。