一种无人机多任务冲突的航迹重排方法及系统

本申请公开了一种无人机多任务冲突的航迹重排方法及系统；属于无人机航迹规划技术领域，方法包括：获取具有执行依赖关系的前序任务和后序任务、前序任务形成的现场作用状态及其变化信息和后序任务原航迹；检测航迹冲突并生成候选航迹，确定后序任务预计到达时刻；根据现场作用状态及其变化信息确定预计有效程度，并与后序任务的现场作用要求比较；可执行时确定目标重排航迹，不可执行时确定恢复任务并生成执行航段以调整候选航迹；控制无人机按照目标重排航迹执行相应任务。由此降低航迹重排造成前后序任务执行依赖失效的风险。