一种基于运动学与空间约束的施工车辆路径规划方法

一种基于运动学与空间约束的施工车辆路径规划方法，该方法针对阿克曼转向底盘的大型车辆，在传统RRT算法基础上，对起终点及关键节点进行基于期望车头方向的偏移处理；在父节点选择阶段，删除了传统RRT中探索节点与最近节点的预先可行性检查，直接在邻域内基于可行性与路径代价选择最优父节点，打破车辆在障碍物附近的搜索僵局；基于车辆扫掠空间与障碍物的几何关系提出碰撞快速检测方法，执行直线段与转弯段的实体包络碰撞检测；利用回旋线与圆弧组合曲线对规划路径进行平滑处理。本发明生成的路径兼顾无碰撞、曲率连续及关键节点方向约束，高度契合大型车辆在受限空间内的真实运动学特征，提升了施工车辆自动化行驶的安全性与可行性。