基于COP单模聚合物光纤的解耦方法及仿生指尖触觉传感器

本发明涉及触觉感知技术领域，具体涉及基于COP单模聚合物光纤的解耦方法及仿生指尖触觉传感器。该解耦方法包括：获取光纤布拉格光栅的反射谱；根据反射谱计算得到中心波长和反射峰积分强度；对中心波长进行温度补偿处理得到补偿后的波长漂移，同时对反射峰积分强度进行归一化处理得到归一化强度变化量；根据波长漂移和归一化强度变化量计算得到双域特征向量；通过正则化三方向力解耦公式对双域特征向量进行解耦计算，得到三方向的触觉力估计值。该方法能够有效区分和解耦多方向触觉力，并补偿环境干扰。仿生指尖触觉传感器包含弧形柔性封装体和内设多个FBG的COP单模聚合物光纤。制备方法包括采用飞秒激光在COP光纤上刻写FBG，并进行耦合与封装。