基于多工况感知的铁路架桥机作业流程数字化协同控制方法

本发明公开了基于多工况感知的铁路架桥机作业流程数字化协同控制方法，涉及架桥机控制领域，包括：移梁就位时，同步采集各工况感知节点的测量值，生成携带工序标识符的原始工况数据帧，所述工序标识符表征当前移梁就位工序；对原始工况数据帧进行构型归一化，获得与感知节点安装构型无关的标准化位姿状态向量；本发明通过多工况感知归一化求解落梁参数，频域修正驱动信号并实时反馈校正，抑制低速爬行与扰动，剔除异常传感值，经位姿偏差与平稳性判别稳定就位，工序参数平滑衔接，提升移梁、落梁等作业工序的自适应与抗扰能力。