基于动态粘附力学模型的侧深施肥装置工况自适应调控方法

本发明涉及农业机械自动化控制技术领域，公开了基于动态粘附力学模型的侧深施肥装置工况自适应调控方法，包括：获取农机工作参数、土壤实时含水率和施肥机构末端法向载荷数据；解算施肥机构末端的总动态粘附力与气力清附机构的有效气动清扫力并进行对比判断；若存在堵塞风险，在防堵塞约束条件下，基于最小代价目标函数寻优算法计算气力清附强度、投送肥料深度、角度和农机行进速度的最优参数调整量；最后生成目标控制指令并转换为底层电信号下发协同执行。本发明通过构建粘附力学模型，实现多变量协同调控，在防止施肥机构堵塞的同时以最小调整代价完成参数匹配，保障作业的连续性。