悬挂式动力小车的自适应寻迹控制系统及方法

本发明涉及悬挂输送设备控制技术领域，具体涉及一种悬挂式动力小车的自适应寻迹控制系统及方法，包括动力主架、承载吊架、中心枢轴以及活动摆臂，动力主架与承载吊架通过中心枢轴铰接，以实现水平面内的相对旋转解耦，还包括布设于活动摆臂处的寻迹感知模块、自适应寻迹控制器及布设于中心枢轴处的伺服回转驱动机构，寻迹感知模块实时采集左、右侧活动摆臂的偏转角度；自适应寻迹控制器计算偏转角度差，并在角度差超过预设阈值时解算承载吊架的目标航向角以生成控制指令；伺服回转驱动机构基于该控制指令驱动承载吊架绕中心枢轴相对动力主架主动旋转，通过机电协同实现主动自适应寻迹过弯，有效化解载荷惯性干扰，保障运行的平稳性与安全性。