基于图像空间控制屏障函数的鲁棒安全视觉伺服控制方法

本发明公开了一种基于图像空间控制屏障函数的鲁棒安全视觉伺服控制方法，包括下述步骤：参数初始化；获取机械臂关节角，计算末端平面位置和当前图像平面坐标；生成图像平面参考轨迹及其图像平面参考速度和图像平面参考加速度；计算图像跟踪误差并构建辅助变量进行自适应状态更新；生成名义笛卡尔速度；计算当前图像点相对障碍中心的向量及图像空间安全余量；根据模式变量选择无CBF模式、标称CBF模式或鲁棒CBF模式，将安全笛卡尔速度经机器人雅可比伪逆映射为原始关节速度，再按所有关节中的最大速度统一缩放，输出统一缩放后的可执行关节速度。本发明能将鲁棒安全滤波后的笛卡尔速度指令可靠映射为关节速度指令。