任务管理系统架构

本申请涉及任务管理系统架构。机器人的任务管理系统(MMS)包括多个任务管理系统计算机(MMSC)。每个MMSC包括多个处理器。每个处理器包括：冲突检测和解决模块，所述冲突检测和解决模块被配置为识别与机器人相关联的冲突并确定冲突解决；通信模块，所述通信模块被配置为与不包括在机器人中的监管系统通信；以及飞行计划管理(FPM)模块。FPM模块包括任务更新模块和行为管理模块。任务更新模块被配置为生成机器人的标称轨迹和一个或更多个应急轨迹。行为管理模块被配置为控制机器人的行为。