一种涂胶控制方法及涂胶装置

本发明提供了一种涂胶控制方法及涂胶装置，该涂胶控制方法包括：在开始对待喷涂对象涂胶后，实时采集涂胶区域图像；基于涂胶区域图像和动作生成模型控制机械臂带动末端的喷涂部件对待喷涂对象进行涂胶；基于涂胶区域图像判断是否存在胶面缺陷，若存在，控制机械臂带动喷涂部件对存在胶面缺陷的区域进行补胶。本发明实现了喷胶过程中的自动在线胶面缺陷检测及自动补胶机制，保证了涂胶质量的稳定性，减少了人工参与，降低了人力成本，喷胶质量不再依赖工人经验，提升了涂胶效率，能够适用于规模化生产，提升了涂胶控制的可靠性。