一种基于路标点提取的机器人分层混合控制方法及系统

本发明公开了一种基于路标点提取的机器人分层混合控制方法及系统。该方法包括：获取专家示教轨迹数据，根据机器人状态数据生成的连续状态序列进行前向搜索和轨迹重构，并依据轨迹重构误差及包括夹爪状态变化的任务事件触发条件提取路标点序列；基于路标点序列构建训练样本以训练高层规划模型和低层执行模型；执行任务阶段依据在线预测路标点序列的空间分布特征和夹爪状态变化特征确定当前目标路标点及当前执行方式，并调度传统控制器或低层执行模型。本发明可降低长时序任务误差累积，减少关键动作节点遗漏，提高复杂操作稳定性。