一种多机械臂协同作业的指令时序同步校准方法

本发明涉及数据处理技术领域，且公开了一种多机械臂协同作业的指令时序同步校准方法。本方案采集同一协同作业周期内各机械臂的指令时刻、执行时长和任务记录顺序，筛选可处理对象，生成时序水印并写入数据帧，读取实际执行记录以获得水印时刻，计算时间伸缩量和偏移量，形成公共时间基准并反向校准下发时刻，最终核验预计执行时刻并输出校准结果。由此解决仅依赖计划时刻或固定补偿难以反映真实执行差异的问题，实现基于实际记录的闭环同步校准，提高多机械臂在时钟漂移、执行延迟和任务差异下的校准可靠性。