一种多足机器狗动态平衡维持系统及跌倒自恢复控制方法

本发明提出了一种多足机器狗动态平衡维持系统及跌倒自恢复控制方法。属于多足机器人技术领域。所述方法包括：对机器狗机体搭载的IMU惯性测量单元与各关节编码器传回的多源感知数据进行时间戳对齐和坐标系统一化处理，生成融合感知数据流；对融合感知数据流进行运动学求解和动力学状态估计处理，生成多模态姿态特征数据；通过IMU与关节编码器的多源数据融合方式，以及躯干姿态角阈值与质心投影几何关系的双重判定逻辑相结合，既能在机器狗侧翻、后仰等不同跌倒形态下快速捕捉异常状态，又能有效避免因单一指标误判而触发不必要的恢复动作，大幅降低了误触发率。