基于位置偏差与闭环标志的多轴并发运动控制方法、装置、设备及存储介质

本申请公开了一种基于位置偏差与闭环标志的多轴并发运动控制方法、装置、设备及存储介质，涉及多轴运动控制技术领域，包括：获取多轴并发控制指令，基于所述多轴并发控制指令确定各轴对应的终止坐标；根据所述终止坐标并发驱动多轴运动，并实时获取各轴的当前坐标和控制闭环标志；基于各轴的所述当前坐标与所述终止坐标，确定各轴的绝对位置偏差；根据各轴的所述绝对位置偏差与所述控制闭环标志，对各轴进行运动状态判定，得到各轴的状态判定结果；根据所述状态判定结果对各轴执行运动控制。本申请能够准确识别多轴并发运动中的各类运动状态，避免到位误判和异常漏判，提高多轴并发控制的时序准确性和安全性。