一种AGV升降平台的防碰撞控制方法及系统

本发明提供一种AGV升降平台的防碰撞控制方法及系统，包括AGV接收调度系统下发的对接任务，对接任务包括目标库位的高度信息H_cmd；AGV行驶至目标库位前方，启动安装在AGV上的3D视觉采集模块；通过3D视觉采集模块采集包含目标库位及其相邻库位的三维图像数据；对三维图像数据进行处理，识别出目标库位的插孔特征或承载面特征，并计算出目标库位的实际可用高度H_actual；将高度信息H_cmd与实际可用高度H_actual进行比较，根据比较结果生成允许举升、禁止举升或报警的控制指令。本发明能够在执行举升动作前，对调度系统下发的高度指令进行二次验证，从根本上杜绝因指令错误导致的顶翻事故。