一种基于AI视觉的具身机器人避障方法

本发明公开了一种基于AI视觉的具身机器人避障方法，涉及混合智能技术领域，包括：采集并标准化视觉、运动状态和本体参数数据；构建具身空间占位图谱，生成通廊分析样本；采用StrongSORT跟踪动态障碍，生成轨迹表；构建改进UniRepLKNet，生成具身避障风险场；归并通行风险并判别避障链位，生成避障候选指令集；筛选候选指令，生成可执行避障控制指令；执行避障指令，核验具身机器人避障结果。本发明通过引入StrongSORT算法和改进UniRepLKNet网络，实现了具身机器人在动态障碍、遮挡通廊和狭窄空间条件下的高稳定视觉避障风险建模与可执行避障控制。