一种结构受限环境多机器人低重复覆盖路径规划方法及系统

本发明公开了一种结构受限环境多机器人低重复覆盖路径规划方法及系统，属于移动机器人覆盖路径规划技术领域，包括获取网格地图和机器人参数；建立清扫作用范围模型；将可通行自由格集合初始划分为多个初始责任区域并按照清扫作用范围模型膨胀，通过边界格转移精炼区域边界；在精炼后的责任区域内生成覆盖骨架；在扫描段重连时，根据候选清扫作用范围与历史清扫集合的交叠比例计算重复惩罚，选择重复较低的连接通道；输出各机器人的低重复覆盖路径及覆盖评价结果；本发明能够从区域级和路径级两个层面减少多机器人清扫范围的重叠，适用于具有窄通道和障碍边界的结构受限作业场景。