一种适配普通电动轮椅的模块化智能化装备系统及其控制方法

本申请公开了一种适配普通电动轮椅的模块化智能化装备系统及控制方法，涉及电动轮椅智能控制技术领域，该方法由核心控制模块执行，包括根据多传感器集成模块采集的环境数据和轮椅状态数据，执行多传感器融合算法，输出各方向的融合距离估计值、轮椅姿态数据、目标相对位置数据、地面高度差数据和碰撞状态数据；根据上述数据以及当前工作模式，按照预设优先级决策逻辑生成速度控制指令、方向控制指令和制动控制指令；根据锁存的协议配置参数，将生成的上述指令封装为与匹配的通信协议对应的数据帧，通过通讯适配模块发送至普通电动轮椅的原有控制器。本申请以模块化、低成本的方式实现了普通电动轮椅的全面智能化升级。