一种轮式人形机器人定位方法、装置和轮式人形机器人

本发明提出了一种轮式人形机器人定位方法、装置和轮式人形机器人。属于机器人定位技术领域。所述方法包括：对移动底盘上的两个驱动轮编码器信号与IMU惯性测量传感器信号进行同步采集和时间戳对齐处理，生成底盘运动状态原始数据；对底盘运动状态原始数据进行角速度分解与线速度积分运算，提取机器人在水平面内的实时位姿增量信息，生成底盘位姿增量数据；通过将底盘驱动轮编码器位姿增量与升降模块高度信号进行多轴融合，并引入摆臂偏转角度对质心偏移进行动态补偿，有效消除了因上身模块频繁升降和摆臂运动所引发的位姿累积漂移，大幅提高了机器人在非平整地面和频繁姿态切换工况下的定位精度。