一种高质心轮式门型机器人构型平衡与姿态协同控制方法

本发明公开了一种高质心轮式门型机器人构型平衡与姿态协同控制方法。采集并对齐机体及关节状态，根据独立构型、负载和轮地接触条件计算质心与准静态物理平衡角；融合相对物理平衡角变化量、周期残差及模型前馈可信系数，生成构型条件平衡参考；按运行模式和连续构型调度预测模型，在状态、输入及关节约束下滚动优化；依据实际机体俯仰及摆臂角度协调两侧末端姿态，保持物体目标姿态与夹持相容；通过模式管理和安全回退协调两轮及四轮支撑运行。该方法能够随构型和负载变化更新平衡参考，并协调机体平衡与末端姿态控制。