基于感知模型自主感知及决策的无人机控制方法及系统

本申请属于无人机飞行控制技术领域，涉及一种基于感知模型自主感知及决策的无人机控制方法及系统，包括：获取任务指令、环境感知数据和飞行状态数据，对多源数据进行时间同步、坐标转换和统一特征编码生成统一多模态特征，将统一多模态特征和任务指令输入感知大模型得到结构化场景状态，根据结构化场景状态、任务目标和飞行状态数据生成候选决策，对候选决策进行安全约束校验得到有效决策，将有效决策转换为飞行控制指令并控制飞行，根据飞行反馈数据更新结构化场景状态。本申请解决了多传感器数据难以形成统一理解及大模型输出直接进入飞控导致安全风险的问题，提高了无人机自主飞行的安全性和任务执行能力。